寮步鎮始建于唐貞觀年間(627—649年)。初時,人們在寒溪河(古稱“青鶴灣”)中游的支流(今稱“寮步水”)河岸搭起茅寮而居,并逐漸興起草織、竹器及打鐵等手工業。后因商賈漸多,遂成商埠。因茅寮筑于岸邊,故名寮步(“步”通“埠”,即水邊停船的地方)。在明代,久負盛名的“莞香”集散于此,故寮步又稱“香市”。據明末清初詩人屈大均的《廣東新語》記載:“東粵有四市……一曰香市,在東莞之寮步,凡莞香生熟諸品皆聚焉?！?/span>(注:其余三市分別是廣州的花市、羅浮的藥市、廉州的珠市。)
明末清初,寮步屬文順鄉第二都、第三都。清乾隆十九年(1754年),寮步屬京山司、缺口司。1932年寮步屬第七區?？谷諔馉幈l后的1938年10月,東莞縣淪陷,寮步屬半淪陷區。1943年,共產黨建立紅色政權,寮步劃為新三區。1945年撤銷新三區,并入新一區。1945年日本戰敗投降。1946年國民黨恢復政權后,寮步分屬第一、第二、第三3個區。1949年10月東莞縣解放,共產黨建立政權,寮步屬第五區。1953年為第三區。1955年9月改稱為寮步區。1957年末廢除區制,調整為3個大鄉:寮步大鄉、金桔大鄉、溫塘大鄉。今大部分的村屬當時的寮步大鄉,小部分的村屬當時的溫塘大鄉。1958年3月末,撤銷溫塘大鄉。其中,兩頭塘、良平、上屯、橫坑四個小鄉并入寮步大鄉。1958年9月,廢除大鄉制,建立人民公社。寮步大鄉與大沙大鄉合并稱寮步人民公社。1968年10月,寮步人民公社管理委員會改稱為“寮步人民公社革命委員會”。1983年9月撤公社,建區鄉制,設立寮步區公所。1987年4月撤區建鎮,稱“寮步鎮”。
